夾爪是模仿人類的手，就像機(jī)械臂，模仿的是人類的手臂，本文介紹的電動(dòng)夾爪模仿的是人類靈巧的手，機(jī)械臂+末端夾爪才完整構(gòu)成了人類手臂。工業(yè)機(jī)器人的夾爪，也稱為末端執(zhí)行器。

　　末端夾爪種類繁多

　　從形態(tài)上來看，夾爪可以是像人手那樣具有手指，比如三指、五指產(chǎn)品，也可以是不具備手指的手掌，比如平行兩指夾子;可以是類人的抓手，也可以是進(jìn)行專業(yè)作業(yè)的工具，例如裝在機(jī)器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等。

　　從驅(qū)動(dòng)方式來說，又可以分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)及電力驅(qū)動(dòng)3種。

　　液壓末端執(zhí)行器，調(diào)速方便，但壓力較大，系統(tǒng)成本高，維護(hù)較麻煩。

　　氣動(dòng)末端執(zhí)行器因成本較低，產(chǎn)品型號(hào)豐富成為目前工業(yè)領(lǐng)域運(yùn)用最廣泛的末端執(zhí)行器，但氣源氣壓的不穩(wěn)定輸出會(huì)導(dǎo)致夾持力不夠，使得工件易脫落。

　　電動(dòng)末端執(zhí)行器在性能和結(jié)構(gòu)上均優(yōu)于液壓和氣動(dòng)末端執(zhí)行器，是未來末端執(zhí)行器行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。

　　相比于氣動(dòng)末端執(zhí)行器，其在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)代替氣動(dòng)末端執(zhí)行器的氣源、過濾器、電磁閥等部分。相比于液壓末端執(zhí)行器，其系統(tǒng)維護(hù)方便，無需使用液壓能源，可減小能源污染。

　　4種常用的末端執(zhí)行器

　　a\ 標(biāo)配-真空吸盤

　　一般通過控制氣泵吸取物品，根據(jù)抓取物品形態(tài)很多，需要物品表面光滑，且不能太重，應(yīng)用場(chǎng)景有限，一般是機(jī)械臂的標(biāo)配。

　　b\ 新材料-軟體夾爪

　　應(yīng)用軟材料設(shè)計(jì)制造的軟體手引起了廣泛關(guān)注，軟體手應(yīng)用柔性材質(zhì)可達(dá)成變形的效果，能夠自適應(yīng)地包覆住目標(biāo)物體，而無需預(yù)先知道其準(zhǔn)確的形狀和尺寸，有望解決異形、易損物品大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)問題。其材質(zhì)通過食品、藥品安全認(rèn)證，所以可抓取食品、藥品等、生鮮果蔬等。

　　c\ 工業(yè)常用 - 平行兩指

　　可以氣動(dòng)、電動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，比較成熟，工業(yè)常用。

　　d\ 未來趨勢(shì)-多指靈巧手

　　一般通過電動(dòng)控制，可精確調(diào)整角度和力度，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景抓取。

　　自古以來，物競(jìng)天擇、優(yōu)勝劣汰，工業(yè)領(lǐng)域也是如此，因技術(shù)就進(jìn)步促成行業(yè)更迭的案例比比皆是：科技的發(fā)展讓原本以為永遠(yuǎn)不會(huì)改變的產(chǎn)品形態(tài)呈現(xiàn)了新的可能，電動(dòng)夾爪也是如此，期待電動(dòng)夾爪有一天變得和人類的手一樣靈活。